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当一架无人机在百米高空稳稳停在你头顶正上方，镜头还能精准追踪你跑步的轨迹时，你或许会好奇：这个 “空中机器人” 既没有脚踩地面，也没有绳索牵引，为何能像被施了魔法般 “悬停不动”？又为何能在移动中捕捉到清晰稳定的画面？这背后藏着机器人学中感知、控制与定位技术的精妙协作，每一项功能都是工程师对物理规律的巧妙运用。

在科技飞速发展的今天，无人机已成为我们生活中常见的 “空中精灵”。它们能执行航拍、测绘、送货等多种任务，而其中最让人惊叹的技能之一便是稳稳地悬停在空中。当无人机像被施了定身咒般静止于空中时，你是否好奇过，它究竟是如何做到的？今天，我们就来揭开四旋翼无人机实现「悬停在空中」的神秘面纱，探寻其中的「力矩平衡」魔法。